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1 Introduction. Swarm robotics systems (SRS) are a promising approach to collective robotics, in which large groups of relatively simple and autonomous robots are able to display collectively intelligent behavior [].Control in a SRS is decentralized, meaning that each individual robot operates based on its local observations of the environment and coordination with neighboring robots. Mathematicians and engineers have strived to understand the mapping from local interactions onto global behaviors and vice versa in a quest to understand natural collective intelligence and engineer artificial robot collectives (17-20).Recent advances have demonstrated successful implementations of self-organized homogeneous robot swarms as large as 1000 units inspired by cells and social.
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